Un paquet Debian se fabrique à partir des sources par compilation et empaquetage. Des sources compilées cela n’existe pas 
Ceci étant, comme je vois que vous avez cloné le dépôt git, la construction du/des paquet(s) binaire(s) et du paquet source (au sens Debian) se fait en général via la commande gbp du paquet git-buildpackage et les outils des paquets build-essential, debhelper et devscripts.
Si vous voulez faire les choses proprement, vous êtes parti pour quelques heures de lecture, mais au final vous pouvez apprendre une foule de choses.
Supposons que vous avez une arborescence du genre :
pkgs/ # répertoire top-level
aseba_VERSION.orig.tar.xz
aseba_VERSION.xxx
aseba/ # répertoire du projet (branches git)
.git/
Quand on voit que le synopsis de
man gbp-buildpackage
fait 20 lignes bien tassées, il faut s’accrocher 
De plus, il faut comprendre qu’on travaille en permanence le cul entre deux chaises, c’est-à-dire entre deux branches ( masteret upstream) et que cette branche upstream n’est autre que la branche master au moment où vous lancez
gbp import-orig ../aseba_VERSION.orig.tar.xz
Normalement, le répertoire debian n’apparait que dans la branche d’empaquetage master. Dans le cas d’aseba l’auteur a créé un répertoire avec des fichiers qui correspondent à un format de paquet 1.0 au lieu du format actuel 3.0 (quilt).
Courage !
Cordialement,
Regards,
Mit freundlichen Grüßen,
مع تحياتي الخالصة
F. Petitjean
Ingénieur civil du Génie Maritime.
« On ne perd pas son temps en aiguisant ses outils. »
Proverbe français